Wykorzystanie potencjometru<\/h1>\nint pot;\r\nvoid loop(){\r\n pot=analogRead(A0);\/\/odczytujemy liczby z zakresu od 0 do 1023\r\n pot=pot*180.0\/1023;\/\/zamienimy na liczby od 0 do 180\r\n Serial.print(pot);\r\n silnik.write(pot);\r\n}<\/pre>\nNa pocz\u0105tku deklarujemy zmienn\u0105 zapisuj\u0105c\u0105 stan potencjometru. W ciele funkcji void loop()<\/em> pod\u0142\u0105czamy potencjometr do portu analogowego A0<\/strong>. Linia #4 przelicza zakres potencjometru. Jak pami\u0119tamy, wynosi on od 0 do 1023, natomiast stopnie wychylenia serva chcemy wyra\u017ca\u0107 w zakresie 0-180. 180 konwertujemy na zmienn\u0105 typu float<\/em> dopisuj\u0105c do niej cz\u0119\u015b\u0107 dziesi\u0119tn\u0105 w celu unikni\u0119cia dzielenia ca\u0142kowitego<\/strong>. W innym wypadku otrzymywaliby\u015bmy nieprawdziwe wyniki, poniewa\u017c wynikiem dzielenia 180\/1023 zawsze b\u0119dzie 0, przez co ca\u0142e dzia\u0142anie r\u00f3wnie\u017c wyniesie 0. Przy zapisie 180.0\/1023 mamy do czynienia z dzieleniem rzeczywistym, kt\u00f3rego wynikiem b\u0119dzie liczba rzeczywista. Nast\u0119pnie przy przemno\u017ceniu przez zmienn\u0105 ca\u0142kowit\u0105 pot<\/em> dostaniemy r\u00f3wnie\u017c liczb\u0119 rzeczywist\u0105. Ostateczny wynik jest rzutowany na liczb\u0119 ca\u0142kowit\u0105 w momencie przypisania operatorem r\u00f3wno\u015bci.<\/p>\nUlepszenie – dodatkowy if<\/em><\/h1>\nW celu ulepszenia naszego kodu, chcieli\u015bmy aby po\u0142o\u017cenie ramion serwa by\u0142o aktualizowane jedynie wtedy, kiedy zmienimy po\u0142o\u017cenie potencjometru. Tym samym chcemy unikn\u0105\u0107 sytuacji wydawania polecenia „ustaw serwo na pozycj\u0119 XX” je\u015bli w\u0142a\u015bnie aktualn\u0105 pozycj\u0105 jest XX (nie ma to sensu, mimo tego, \u017ce to dzia\u0142a – jak w naszym pierwszym, prostym programie). U\u017cyli\u015bmy do tego instrukcji steruj\u0105cej if<\/strong>. W linii #1 dopisali\u015bmy kolejn\u0105 zmienn\u0105 nazwan\u0105 old<\/strong>, kt\u00f3ra ma za zadanie zapisywa\u0107 poprzedni stan po\u0142o\u017cenia potencjometru (odczytanego napi\u0119cia). W warunkach if<\/em>-a sprawdzamy, czy zmienna pot<\/em> (czyli aktualny stan potencjometru), r\u00f3\u017cni si\u0119 od zmiennej old<\/em> (czyli jego poprzedni stan). Je\u015bli nie, funkcja Serial.print()<\/em> nic nie wypisze i nie zmieniamy po\u0142o\u017cenia serwa. W przeciwnym przypadku zostanie wypisane nowe napi\u0119cie, a ramiona serwa zmieni\u0105 po\u0142o\u017cenie. Na ko\u0144cu przypisujemy zmienn\u0105 old<\/strong> do pot<\/strong>, aby m\u00f3c dokona\u0107 nowego por\u00f3wnania w kolejnej iteracji p\u0119tli. <\/strong><\/p>\nint pot, old; \/\/old - zmienna zapisujaca poprzedni odczyt\r\n\r\nvoid loop(){\r\n pot=analogRead(A0);\r\n pot=pot*180.0\/1023.0; \r\n if (pot!=old){ \/\/aby zmieniac polozenie tylko wtedy, kiedy sie zmienilo, a nie wyswietlac polozenie ciagle\r\n Serial.print(pot);\r\n silnik.write(pot);\r\n old=pot; \r\n }\r\n}<\/pre>\nPodsumowanie<\/h1>\n
Dzi\u0119ki naszemu programowi mo\u017cemy sterowa\u0107 ramionami serwa kr\u0119c\u0105c potencjometrem. Przeliczenie warto\u015bci napi\u0119cia na stopnie umo\u017cliwia do\u015b\u0107 precyzyjne ustawienie serva.<\/p>\n
2018, Ewelina (c)<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
Na ostatnich zaj\u0119ciach \u0142\u0105czyli\u015bmy wiedz\u0119 nabyt\u0105 na dw\u00f3ch poprzednich spotkaniach, czyli dzia\u0142anie potencjometru oraz serva. Chcieli\u015bmy wykorzysta\u0107 mo\u017cliwo\u015b\u0107 zmiany nastawy potencjometru, w celu sterowania ramionami serwomechanizmu. Podobnie jak na zaj\u0119ciach przed\u015bwi\u0105tecznych, wykorzystamy do tego komendy biblioteki steruj\u0105cej servami. Sterowanie serva #include <Servo.h> Servo silnik; void setup (){ Serial.begin(9600); silnik.attach(3); } Servo pod\u0142\u0105czamy tak samo jak […]<\/p>\n","protected":false},"author":16,"featured_media":1055,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"ngg_post_thumbnail":0,"footnotes":""},"categories":[52],"tags":[67,94,204,72,71,205],"class_list":{"0":"post-1052","1":"post","2":"type-post","3":"status-publish","4":"format-standard","5":"has-post-thumbnail","6":"hentry","7":"category-fibot","8":"tag-analogread","9":"tag-potencjometr","10":"tag-serial-print","11":"tag-servo","12":"tag-serwo","13":"tag-serwomechanizm","15":"post-with-thumbnail","16":"post-with-thumbnail-large"},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/1052","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/16"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=1052"}],"version-history":[{"count":10,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/1052\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":1066,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/1052\/revisions\/1066"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/media\/1055"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=1052"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=1052"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=1052"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}
![\"\"](\"http:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/wp-content\/uploads\/sites\/6\/2018\/01\/20180116_172055-e1516309694299-169x300.jpg\")
<\/p>\n