0000000000011111111111111100000000000000111111111111111111111100000000<\/em><\/p>\ngdzie '1′ oczywi\u015bcie znaczy, \u017ce w danej chwili z\u0105bek jest mi\u0119dzy szczelin\u0105, a '0′ \u017ce go nie ma.<\/p>\n
Tak wi\u0119c do zliczania obrot\u00f3w musieli\u015bmy napisa\u0107 sw\u00f3j program. Na tym zako\u0144czy si\u0119 teoria a zacznie si\u0119…<\/p>\n
<\/p>\n
![\"\"](\"http:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/wp-content\/uploads\/sites\/6\/2018\/05\/33207345_1813964651993987_6384263543117578240_n.jpg\")
<\/p>\n
Transoptor w praktyce<\/h2>\n
Je\u017celi chodzi o pod\u0142\u0105czenie modu\u0142u do Arduino to nie sprawia to wi\u0119kszych trudno\u015bci. Zasilanie modu\u0142u podpinamy pod pin z napi\u0119ciem 5V, uziemienie do GND, natomiast ostatni kabelek w\u0119druje pod wybrany przez nas pin cyfrowy. W moim przypadku by\u0142 to pin z numerem 7.<\/p>\n
Przejd\u017amy wi\u0119c do pisania kodu \ud83d\ude09<\/p>\n
Oczywi\u015bcie pomys\u0142\u00f3w na rozwi\u0105zanie tego problemu jak i wykonanie i dzia\u0142anie samego programu by\u0142o kilka, ja zamieszczam pod spodem swoj\u0105 wersje.<\/p>\n
void setup() {\r\n pinMode(7,INPUT);\r\n Serial.begin(9600);\r\n}\r\n\r\nbool zn;\r\nbool temp=0;\r\nint rotates=0;\r\nint indents=0;\r\n\r\nvoid loop() {\r\n zn = digitalRead(7);\r\n if(zn>temp)\r\n {\r\n indents++;\r\n temp=zn;\r\n Serial.print(rotates);\r\n Serial.print(\" rotates \");\r\n Serial.print(indents);\r\n Serial.println(\" indents\");\r\n }\r\n else\r\n {\r\n temp=zn;\r\n }\r\n if(indents==16)\r\n {\r\n rotates++;\r\n indents=0;\r\n }\r\n}<\/pre>\nNa pocz\u0105tku:<\/p>\n
\n- w funkcji setup <\/em>ustawiamy tryb wybranego przez nas pinu na input –<\/em> czyli tryb wej\u015bcia<\/strong>, poniewa\u017c dane b\u0119d\u0105 wchodzi\u0107<\/strong> przez niego do naszego Arduino. Robimy to <\/em>za pomoc\u0105 <\/em>funkcji pinMode(7, INPUT)<\/em><\/li>\n
- uruchamiamy komunikacje szeregow\u0105 z komputerem za pomoc\u0105 funkcji Serial.begin(9600)<\/em> – to w\u0142a\u015bnie na naszym monitorze b\u0119dziemy odczytywa\u0107 liczb\u0119 obrot\u00f3w ko\u0142a<\/li>\n<\/ol>\n
Zanim jeszcze wejdziemy do naszej g\u0142\u00f3wnej p\u0119tli wprowadzi\u0142em potrzebne zmienne:<\/p>\n
\n- bool zn<\/strong> – zmienna zn<\/em> (od s\u0142owa znak) b\u0119dzie przechowywa\u0107 aktualny stan podawany przez czujnik. Typ zmiennych 'bool’ nadaje si\u0119 do tego idealnie bo przechowuje On tylko 1 lub 0 – inaczej prawda lub fa\u0142sz.<\/li>\n
- bool temp <\/strong>– zmienna temp <\/em>(od s\u0142owa ang. temporary – tymczasowy) b\u0119dzie zmienn\u0105 pomocnicz\u0105. Na pocz\u0105tku musimy przypisa\u0107 jej warto\u015b\u0107 '0′<\/strong>, jednak jej dzia\u0142anie opisz\u0119 dok\u0142adniej p\u00f3\u017aniej.<\/li>\n
- int rotates<\/strong> – zmienna rotates <\/em>(od s\u0142owa ang. rotations – obroty) jak sama nazwa wskazuje b\u0119dzie przechowywa\u0107 liczb\u0119 aktualnie zliczonych obrot\u00f3w. Na pocz\u0105tku b\u0119dzie ich oczywi\u015bcie 0.<\/li>\n
- int indents <\/strong>– zmienna indents <\/em>(od s\u0142owa ang. indents – wci\u0119cie) b\u0119dzie przechowywa\u0107 liczb\u0119 zliczonych z\u0105bk\u00f3w. Na pocz\u0105tku b\u0119dzie ich oczywi\u015bcie 0.<\/li>\n<\/ol>\n
Przejd\u017amy wi\u0119c do g\u0142\u00f3wnej funkcji programu – loop.<\/em><\/p>\nNa pocz\u0105tku do zmiennej zn<\/em> wczytujemy stan z czujnika – b\u0119dzie to stan 1 lub 0 w zale\u017cno\u015bci od tego czy w pozycji startu z\u0105bek akurat jest mi\u0119dzy czujnikiem czy nie (nie ma to \u017cadnego znaczenia). U\u017cywamy do tego funkcji digitalRead(7) <\/em>gdzie '7′ jest oczywi\u015bcie numerem naszego pinu.<\/p>\nNast\u0119pnie pojawia si\u0119 warunek if<\/em> – je\u017celi nasz wczytany stan zn<\/em> b\u0119dzie wi\u0119kszy od stanu trzymanego w zmiennej pomocniczej temp<\/em> – czyli b\u0119dzie r\u00f3wny 1 – wtedy :<\/p>\n\n- indents ++ <\/strong> – zwi\u0119ksz liczb\u0119 zliczonych z\u0105bk\u00f3w o 1<\/li>\n
- temp = zn <\/strong>– zmienna temp<\/em> przyjmuje warto\u015b\u0107 zn<\/em><\/li>\n
- wypisz policzone obroty i wci\u0119cia<\/li>\n<\/ol>\n
w przeciwnym przypadku, je\u017celi b\u0119dzie mniejszy lub taki sam, wykonuje si\u0119 tylko przypisanie warto\u015bci temp <\/em>:<\/p>\n\n- temp = zn <\/strong>– zmienna temp<\/em> przyjmuje warto\u015b\u0107 zn<\/em><\/li>\n<\/ol>\n
Co tu si\u0119 w\u0142a\u015bciwie sta\u0142o? Tak jak pisa\u0142em wcze\u015bniej Arduino odczytuje stany czujnika w nast\u0119puj\u0105cy spos\u00f3b:<\/p>\n
000000001111111111000000000000000111111111111110000001111111111111<\/p>\n
Mo\u017cna tu wyr\u00f3\u017cni\u0107 sekwencje zer i jedynek. Sekwencja jedynek oznacza \u017ce przez t\u0105 kr\u00f3tk\u0105 chwile czujnik odczyta\u0142 z\u0105bek mi\u0119dzy wide\u0142kami. Kiedy wi\u0119c b\u0119dzie mo\u017cna powiedzie\u0107 \u017ce z\u0105bek przeskoczy\u0142 przez czujnik? Wtedy i tylko wtedy gdy transoptor wczyta jedynk\u0119 po zerze<\/strong>. Zaczyna si\u0119 wtedy sekwencja jedynek – z\u0105bek jest chwile mi\u0119dzy wide\u0142kami, nast\u0119pnie znowu sekwencja zer – z\u0105bka brak, i znowu sekwencja jedynek, czyli kolejny z\u0105bek.<\/p>\n000000001<\/strong>1111111110000000000000001<\/strong>11111111111110000001<\/strong>111111111111<\/p>\nZa\u0142\u00f3\u017cmy \u017ce program zaczyna si\u0119 od sekwencji zer – podawane stany b\u0119d\u0105 ci\u0105gle zerami. Dop\u00f3ki aktualny stan nie b\u0119dzie wi\u0119kszy od temp<\/em> czyli nie b\u0119dzie wynosi\u0142 1 (bo temp <\/em>przyjmuje warto\u015b\u0107 '0′ na starcie programu), licznik z\u0105bk\u00f3w nie powi\u0119kszy si\u0119.<\/p>\nKiedy program natrafi na pierwsz\u0105 jedynk\u0119<\/strong> – licznik z\u0105bk\u00f3w powi\u0119kszy si\u0119 o 1, natomiast zmienna temp <\/em>kt\u00f3ra do tej pory trzyma\u0142a 0<\/strong>, przyjmie warto\u015b\u0107 1<\/strong>. Gdy do zmiennej zn <\/em>zostanie wczytana nast\u0119pna jedynka z sekwencji, licznik nie powi\u0119kszy si\u0119 poniewa\u017c nie zosta\u0142 spe\u0142niony warunek: zn>temp<\/em> – przecie\u017c jedynka nie jest wi\u0119ksza od jedynki \ud83d\ude00<\/p>\nI tak w k\u00f3\u0142ko dop\u00f3ki zn\u00f3w nie zacznie si\u0119 sekwencja zer – oczywi\u015bcie warunek dalej nie zostanie spe\u0142niony bo 0 tym bardziej nie jest wi\u0119ksze od 1, ale za to temp <\/em>przyjmie warto\u015b\u0107 0, tak \u017ceby warunek spe\u0142ni\u0142 si\u0119 na pocz\u0105tku kolejnej sekwencji jedynek i licznik z\u0105bk\u00f3w zn\u00f3w powi\u0119kszy\u0142 si\u0119 o 1.<\/p>\nOstatnia i niezb\u0119dna rzecz w naszym programie – warunek if <\/em>(indents==16).<\/em><\/p>\nMusimy pami\u0119ta\u0107 \u017ce ca\u0142y czas dodawali\u015bmy z\u0105bki ko\u0142a z\u0119batego, a w sumie jest ich 16. Wnioskuj\u0105c logicznie Arduino musi odczyta\u0107 te 16 z\u0105bk\u00f3w, po czym:<\/p>\n
\n- rotates++ <\/strong>– zwi\u0119kszy\u0107 liczb\u0119 obrot\u00f3w o 1<\/li>\n
- indents=0 <\/strong>– wyzerowa\u0107 aktualnie zliczone z\u0105bki, poniewa\u017c ju\u017c zatoczy\u0142o si\u0119 pe\u0142ne ko\u0142o. Nasz program b\u0119dzie je teraz dodawa\u0142 od nowa.<\/li>\n<\/ol>\n
Podsumowanie<\/h2>\n
Zak\u0142adam \u017ce po\u0142owa os\u00f3b przysn\u0119\u0142a czytaj\u0105c moje wypociny, dlatego zach\u0119cam do samodzielnej zabawy. Na pewno umiej\u0119tno\u015b\u0107 u\u017cywania czujnika szczelinowego przyda si\u0119 jeszcze nie raz.<\/p>\n
Na przysz\u0142ych zaj\u0119ciach b\u0119dziemy dalej ulepsza\u0107 nasz pojazd, szczeg\u00f3lnie skupimy si\u0119 na usprawnieniu sterowania \ud83d\ude42 Zach\u0119cam do bycia na bie\u017c\u0105co.<\/p>\n
<\/p>\n
(c) Przemys\u0142aw Baj 2018<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
S\u0142owem wst\u0119pu… Nasz Fi-Bot’owy zesp\u00f3\u0142 wci\u0105\u017c pracuje nad swoimi pojazdami. Podzieleni w pary wci\u0105\u017c ulepszamy swoje maszyny dodaj\u0105c kolejne cz\u0119\u015bci i klepi\u0105c nowe linijki kodu. Tym razem przyszed\u0142 czas na rozwi\u0105zanie problemu zliczania obrot\u00f3w k\u00f3\u0142, tak aby mo\u017cna by\u0142o lepiej sprawdza\u0107 i kontrolowa\u0107 pr\u0119dko\u015b\u0107 naszego pojazdu. Z pomoc\u0105 przyszed\u0142 nam w\u0142a\u015bnie… Transoptor Szczelinowy Jak dzia\u0142a […]<\/p>\n","protected":false},"author":22,"featured_media":1253,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"ngg_post_thumbnail":0,"footnotes":""},"categories":[52],"tags":[162,4,235],"class_list":{"0":"post-1225","1":"post","2":"type-post","3":"status-publish","4":"format-standard","5":"has-post-thumbnail","6":"hentry","7":"category-fibot","8":"tag-obroty","9":"tag-pojazd","10":"tag-transoptor","12":"post-with-thumbnail","13":"post-with-thumbnail-large"},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/1225","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/22"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=1225"}],"version-history":[{"count":8,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/1225\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":1256,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/1225\/revisions\/1256"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/media\/1253"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=1225"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=1225"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=1225"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}
![\"\"](\"http:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/wp-content\/uploads\/sites\/6\/2018\/05\/33298767_1813972001993252_7213485899634442240_n.jpg\")
<\/p>\n![\"\"](\"http:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/wp-content\/uploads\/sites\/6\/2018\/05\/aaf7c83847e0b0b3f661d401b597-300x225.jpg\")
<\/p>\n![\"\"](\"http:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/wp-content\/uploads\/sites\/6\/2018\/05\/enkoder-zebatka32-1024x576.jpg\")
<\/p>\n![\"\"](\"http:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/wp-content\/uploads\/sites\/6\/2018\/05\/arduino-1.png\")
K\u00f3\u0142ko obracaj\u0105c si\u0119 raz po raz przes\u0142ania wi\u0105zk\u0119 \u015bwiat\u0142a emitowanego z transoptora (a dok\u0142adniej z diody) i sygna\u0142 ten nie trafia do bramki – mamy stan wysoki (logiczn\u0105 jedynk\u0119), pokazuje to g\u00f3rny rysunek (lewa strona), albo przepuszcza wi\u0105zk\u0119 i mamy w\u00f3wczas stan nisko (czyli zero, prawy obrazek). Obracaj\u0105c si\u0119 mamy szereg stan\u00f3w wysokich i niskich na wyj\u015bciu z transoptora.<\/p>\n