{"id":1372,"date":"2018-11-23T17:36:18","date_gmt":"2018-11-23T17:36:18","guid":{"rendered":"http:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/?p=1372"},"modified":"2018-11-27T08:45:04","modified_gmt":"2018-11-27T08:45:04","slug":"sterowanie-serwem-za-pomoca-joysticka-2-2-2-2-2-2-2-2-2-2-2-2-2-2-2-2-2-2","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/?p=1372","title":{"rendered":"Pojazd (autonomiczny), refleks (LEDy + przyciski) oraz line follower"},"content":{"rendered":"

Ci\u0105gle dwa\/trzy niezale\u017cne projekty. Wygl\u0105da na to, \u017ce b\u0119d\u0105 jednak trzy, bo Pan Bartek „atakuje” temat line followera (\u015bwietnie!)<\/p>\n

1) zesp\u00f3\u0142 od pojazdu po sukcesie sterowania pojazdem przez cz\u0142owieka (bluetooth) poznawa\u0142 temat czujki odleg\u0142o\u015bci HC-SR04. Zamontowali ju\u017c nawet „trzymak” w poje\u017adzie – bez u\u017cycia wkr\u0119taki! zuchy! \ud83d\ude09 Tak, tak – to „oklepany” uk\u0142ad, ale ka\u017cdy od czego\u015b zaczyna – prawda? Trzymam wi\u0119c kciuki za poprawne oprogramowanie go w poje\u017adzie i zrobienie autonomicznego robota (poruszaj\u0105cego si\u0119 bez ingerencji cz\u0142owieka, w tym przypadku: wykrywaj\u0105cego kolizje i zmieniaj\u0105cego kierunek ruchu).<\/p>\n

\"\"<\/p>\n

2) „refleks” przeszed\u0142 w stan rozbudowany i teraz sk\u0142ada si\u0119 z 3 losowo zapalanych LED\u00f3w, i \u0142apaniu reakcji przez 3 przyciski. Uk\u0142ad:<\/p>\n

\"\"<\/p>\n

oraz program (+du\u017co komentarzy):<\/p>\n

\/\/piny z podlaczonymi przyciskami\r\nint btn[]={2,4,6};\r\n\/\/piny z podlaczonymi ledami\r\nint led[]={3,5,7};\r\n\r\nvoid setup() {\r\n  Serial.begin(9600);\r\n  for (int i=0; i<3; i++){\r\n    pinMode(btn[i],INPUT_PULLUP);\r\n    pinMode(led[i], OUTPUT);\r\n  }\r\n}\r\n\r\nunsigned int i;\r\nunsigned int cr,tstart,tstop;\r\nbyte bt1, bt2, bt3, LOS;\r\n\r\nvoid loop() {\r\n  \/\/\"dysko-mode\" informujace o poczatku rozgrywki\r\n  for(i=0;i<3;i++){\r\n        digitalWrite(led[0], HIGH);\r\n        delay(100);\r\n        digitalWrite(led[1], HIGH);\r\n        digitalWrite(led[0], LOW);\r\n        delay(100);\r\n        digitalWrite(led[2], HIGH);\r\n        digitalWrite(led[1], LOW);\r\n        delay(100);\r\n        digitalWrite(led[2], LOW);\r\n        delay(100);\r\n    }\/\/\"dysko-mode\"\r\n      \r\n   \/\/(pseudo)losowe czekanie: od 1s do 5s\r\n   delay(random(1000,5000));\r\n\r\n   \/\/wybor LEDa do zaswiecenia: 1,2 lub 3\r\n   LOS=random(1,4);\r\n   \r\n   \/\/wersja tylko do testow: wypisywanie na ekran losowania\r\n   Serial.print(\"LOS=\");\r\n   Serial.println(LOS);\r\n\r\n   \/\/wlaczenie wylosowanego LEDa     \r\n   \/\/dzieki zapisaniu numerow pin-ow do tablicy jest to teraz bardzo proste!\r\n   digitalWrite(led[LOS-1], HIGH);\r\n\r\n   \/\/rozpoczecie mierzenia czasu\r\n   tstart = millis();\r\n       \r\n   \/\/czekanie na rekacje uzytkownika - wcisniecie jednego z trzech pyrzycsikow\r\n   \/\/zapamietujemy w zmiennych, ktore przyciski sa wcisniete\r\n   do{                \r\n       bt1 = digitalRead(btn[0]);\r\n       bt2 = digitalRead(btn[1]);\r\n       bt3 = digitalRead(btn[2]);                \r\n   }while(bt1+bt2+bt3==0); \/\/petla wykonuje sie tak dlugo, az przynajmniej jeden z przyciskow zostanie wcisniety                          \r\n\r\n   \/\/zatrzymanie \"stopera\" skoro cos zostalo wcisniete\r\n   tstop = millis();\r\n   digitalWrite(led[LOS-1], LOW);     \r\n\r\n   \/\/okreslenie poprawnosci wcisniecia przycisku:\r\n   \/\/zakladamy, ze zle wcisniety przycisk (tak wygodniej)\r\n   bool ok=false;   \/\/czy wygralem? \r\n\r\n   \/\/sprawdzenie, czy moze jednak zostal wcisniety odpowieni przycisk\r\n   switch(LOS){\r\n      case 1: if ((bt1==1)&&(bt2==0)&&(bt3==0)) ok=true;break;\r\n      case 2: if ((bt2==1)&&(bt1==0)&&(bt3==0)) ok=true;break;\r\n      case 3: if ((bt3==1)&&(bt1==0)&&(bt2==0)) ok=true;break;\r\n    }\/\/swicth\r\n\r\n    \/\/jesli wygrales, to stosowny komunikat\r\n    if (ok){    \r\n      cr = tstop-tstart; \/\/cr = \"czas rekacji\"\r\n      Serial.print(\"brako! gratulacje! \");    \r\n      Serial.print(\"czas reakcji:\");\r\n      Serial.println(cr);\r\n    }\/\/ok==true\r\n    else{    \r\n      Serial.println(\"pud\u0142o! nie ten przycisk!\");    \r\n    }     \r\n    delay(1000);\r\n}\/\/loop\r\n         \r\n        \r\n\r\n\r\n\r\n<\/pre>\n
Mo\u017cna jeszcze popracowa\u0107 nad tym kodem – mo\u017cna doda\u0107 kolejny (inny) „dysko-mode” informuj\u0105ce, \u017ce si\u0119 poprawnie wybra\u0142o przycisk, albo za\u015bwieci\u0107 wszystkimi LED-ami, gdy u\u017cytkownik „spud\u0142owa\u0142”. W przysz\u0142o\u015bci dodamy do uk\u0142adu wy\u015bwietlacz LCD aby tam pojawi\u0142 si\u0119 stosowny komunikat, a nie na ekranie pod\u0142\u0105czonego komputera.<\/p>\n
3) na bazie TSOP5000 (kiedy\u015b ju\u017c j\u0105 poznawali\u015bmy<\/a>) powstanie czujnik do pojazdu typu line follower<\/a> – praca si\u0119 w\u0142a\u015bnie rozpoczyna. Dzia\u0142a ju\u017c (podw\u00f3jny) uk\u0142ad czujnik\u00f3w, wi\u0119c teraz rozpocz\u0105\u0142 si\u0119 drugi etap: uk\u0142ad 3\/4\/5? czujek na w\u0142asnor\u0119cznej<\/span> p\u0142ytce prototypowej + pojazd na sterowniku L298.<\/p>\n
Dlaczego w\u0142asnor\u0119cznie robiona czujka, a nie jedna z „kupnych”, jak te ze zdj\u0119\u0107 poni\u017cej?<\/p>\n
\"\" \"\"Odpowied\u017a jest prosta: bo to fajniejsze i mamy wi\u0119cej zabawy podczas pracy, a o to w\u0142a\u015bnie chodzi!<\/p>\n
 <\/p>\n
KG, 2018<\/em><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
Ci\u0105gle dwa\/trzy niezale\u017cne projekty. Wygl\u0105da na to, \u017ce b\u0119d\u0105 jednak trzy, bo Pan Bartek „atakuje” temat line followera (\u015bwietnie!) 1) zesp\u00f3\u0142 od pojazdu po sukcesie sterowania pojazdem przez cz\u0142owieka (bluetooth) poznawa\u0142 temat czujki odleg\u0142o\u015bci HC-SR04. Zamontowali ju\u017c nawet „trzymak” w poje\u017adzie – bez u\u017cycia wkr\u0119taki! zuchy! \ud83d\ude09 Tak, tak – to „oklepany” uk\u0142ad, ale ka\u017cdy […]<\/p>\n","protected":false},"author":5,"featured_media":1397,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"ngg_post_thumbnail":0,"footnotes":""},"categories":[52],"tags":[250,212,251,99,252,4,174,7,213,210,29,40],"class_list":{"0":"post-1372","1":"post","2":"type-post","3":"status-publish","4":"format-standard","5":"has-post-thumbnail","6":"hentry","7":"category-fibot","8":"tag-250","9":"tag-button","10":"tag-follower","11":"tag-led","12":"tag-line","13":"tag-pojazd","14":"tag-przycisk","15":"tag-pull-up","16":"tag-refleks","17":"tag-sesja","18":"tag-tcrt","19":"tag-tcrt5000","21":"post-with-thumbnail","22":"post-with-thumbnail-large"},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/1372","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/5"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=1372"}],"version-history":[{"count":11,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/1372\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":1407,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/1372\/revisions\/1407"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/media\/1397"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=1372"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=1372"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=1372"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}