![\"\"](\"http:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/wp-content\/uploads\/sites\/6\/2017\/05\/joyshield-0.jpg\")
<\/p>\nDzi\u015b nowy gadget:<\/p>\n
<\/p>\n
czyli joy-shield.<\/strong> Co to ten „shield”? To rozszerzenie, z r\u00f3\u017cnymi modu\u0142ami, kt\u00f3re nadrukowane s\u0105 na p\u0142ytk\u0119 PCB i nie wymagaj\u0105 p\u0142ytki stykowej i masy przewod\u00f3w. Tak\u0105 p\u0142ytk\u0119 „wtyka” si\u0119 w piny Arduino, tworz\u0105c „kanapk\u0119”. Ten shield ma „gierkowe” przeznaczenie – cho\u0107 my go wykorzystamy do sterowania pojazdem, ale s\u0105 te\u017c inne (do internetu przez kabel eRJotk\u0119, przez sie\u0107 bezprzewodow\u0105, z kart\u0105 SD do zapisu danych, z obs\u0142ug\u0105 silnik\u00f3w i inne<\/a>). Warto \u0142apa\u0107 okazj\u0119 na allegro lub podobnych, bo ja sw\u00f3j shield kupi\u0142em za 25 z\u0142! A co on ma w sobie?<\/p>\n Oczywi\u015bcie modu\u0142 (=shield) przeznaczony do wsp\u00f3\u0142pracy z p\u0142ytkami Arduino UNO, MEGA, LEONARDO itp. Warto zwr\u00f3ci\u0107 uwag\u0119 na jako\u015b\u0107 wykonania – m\u00f3j ma fajne opisy w \u0142atwo dost\u0119pnych miejscach.<\/p>\n Okazuje si\u0119 banalnie prosta. Czytamy po\u0142o\u017cenie dw\u00f3ch osi (x i y) – czyli porty analogowe A0 i A1 (c\u00f3\u017c, ten shield je sobie „rezerwuje” i nie mamy ich mo\u017cliwosci wykorzystywania). Wszystko \u0142adnie opisane na p\u0142ytce. Podobnie z przyciskami.<\/p>\n Zwracam uwag\u0119 na „sprytne” granie metod\u0105 print oraz println wraz ze spacjami tak, aby wszystko mie\u015bci\u0142o si\u0119 w jednej linii i nie by\u0142o „pozlepiane”.<\/p>\n A odczytywanie przycisk\u00f3w – skoro u\u017cywam funkcji digitalRead(<\/strong>pin)<\/strong> to dlaczego nie ma wcze\u015bniej pinMode(<\/strong>pin, INPUT)<\/strong>? Ot\u00f3\u017c domy\u015blnie<\/strong> piny ustawione s\u0105 w trybie INPUT, dlatego w\u0142a\u015bnie nic nie dopisywa\u0142em. Jesto to warte zapami\u0119tania, co powino nie by\u0107 trudne – w ko\u0144cu dla wej\u015b\u0107 analogowych nie ustawiali\u015bmy w tryb INPUT, czyli z wej\u015bciami cyfrowymi jest tak samo.<\/p>\n Temat rzeka… trzeba zacz\u0105\u0107, czym s\u0105 tablice w C. Zauwazy\u0142em, \u017ce godnym polecenia jest artyku\u0142 na oficjalnej stronie Arduino<\/a>. Ja do\u0142\u0105czam „zrzut ekranu” z zaj\u0119\u0107.<\/p>\n Jak zmieni\u0107 nasz poprzedni kod, aby dzia\u0142a\u0142 na napisach?<\/p>\n Oczywi\u015bcie nic tutaj nie zyskali\u015bmy, a nawet gorzej – obs\u0142uga klasy String w Arduino jest zasobo\u017cerna <\/strong>– czyli mocno powi\u0119ksza nasz kod, ale tym si\u0119 jeszcze nie przejmujemy. Na uwag\u0119 zas\u0142uguje \u0142atwe<\/strong> dodawanie (\u0142\u0105czenie<\/strong>) ze sob\u0105 napis\u00f3w – realizuje to zwyk\u0142y operator + (plus)<\/strong>. <\/p>\n \u0141\u0105czy Na uwag\u0119 zas\u0142uguje linia nr 37<\/strong>, gdzie musia\u0142em u\u017cy\u0107 nowej metody klasy String o nazwie c_str()<\/a>, kt\u00f3rej zadaniem jest stworzenie napisu w stylu j\u0119zyka C (nieobiektowego). Wymuszone jest to przez metod\u0119 write()<\/strong> klasy radio. Dodatkowo, d\u0142ugo\u015b\u0107 napisu w klasie String uzyskujemy za pomoc\u0105 metody length()<\/strong> – a nie sizeof(napis)<\/strong>, gdy\u017c to by zwr\u00f3ci\u0142o tylko rozmiar obiektu (a nie danych wewn\u0105trz tego obiektu).<\/p>\n Z kolei w linii 26<\/strong> rozpocz\u0105\u0142em nasz napis imieniem (fikcyjnym) uczestnika ko\u0142a Fi-BOT tak, aby uruchomiony przeze mnie program odbiornika nRF m\u00f3g\u0142 \u0142atwo zidentyfikowa\u0107 kto mi nadaje (Tosiek, Heniek czy Ziuta — tak\u017ce fikcyjne imiona).<\/p>\n Wydawa\u0107 by si\u0119 mog\u0142o, \u017ce trzeba teraz tak przygotowany kod uruchomi\u0107 do sterowania pojazdem. Nieprawda. By\u0142o by to baaaardzo k\u0142opotliwe<\/strong>. Problem polega na tym, \u017ce trzeba odczyta\u0107 napis w odbiorniku nRF umieszczonym w poje\u017adzie, a potem odczyta\u0107 aktualne wychylenie osi X i Y joya, i przyciski. Ale to trudne! Nawet przy pomocy funkcji toInt()<\/a> zamieniaj\u0105cej napis na liczb\u0119 ca\u0142kowit\u0105 – bo najpier nale\u017ca\u0142o by podzieli\u0107 nasz napis na cz\u0119\u015bci – mo\u017ce przecinkami, jako\u015b tak:<\/p>\n 123,512,czerwony,zielony<\/p>\n Czyli w\u00f3wczas przecinek (kropka, my\u015blnik – cokolwiek) by nam oddziela\u0142 jedn\u0105 informacj\u0119 od drugiej, co by by\u0142o do wykorzystania w po\u0142\u0105czeniu z metod\u0105 indexOf()<\/a> z klasy String. Ca\u0142a procedura mog\u0142a by wygl\u0105da\u0107 jako\u015b tak:<\/p>\n Prosz\u0119 zwr\u00f3ci\u0107 uwag\u0119, jakie to zagmatfane<\/strong>! Dlatego na kolejnych zaj\u0119ciach b\u0119dziemy wysy\u0142a\u0107 z nadajnika nie napisy (Stringi), ale bajty z informacjami. Dwa bajty wystarcz\u0105 do podania osi X, kolejne dwa do osi Y, a jeszcze jeden – tylko jeden – do podania stanu wszystkich 7 przycisk\u00f3w na naszym shieldzie. Stworzymy w\u0142asny protok\u00f3\u0142 danych<\/strong> – podobny do tego, jakiego u\u017cywali\u015bmy przy omawianiu oscyloskopu. Dlatego zach\u0119cam do ponownego wczytania si\u0119 w tamten wpis<\/a> i opis protoko\u0142u danych. W\u0142a\u015bnie to nas czeka na nast\u0119pnych zaj\u0119ciach! Ekscytuj\u0105ce, nieprawda\u017c? \ud83d\ude09<\/p>\n Przypominam o spotkaniu w ten pi\u0105tek 19-maja o 14:15 w sprawie XV Festiwalu, a kolejne zaj\u0119cia we wtorek 23 maja o godz. 16:15<\/strong>. <\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":" Dzi\u015b nowy gadget: czyli joy-shield. Co to ten „shield”? To rozszerzenie, z r\u00f3\u017cnymi modu\u0142ami, kt\u00f3re nadrukowane s\u0105 na p\u0142ytk\u0119 PCB i nie wymagaj\u0105 p\u0142ytki stykowej i masy przewod\u00f3w. Tak\u0105 p\u0142ytk\u0119 „wtyka” si\u0119 w piny Arduino, tworz\u0105c „kanapk\u0119”. Ten shield ma „gierkowe” przeznaczenie – cho\u0107 my go wykorzystamy do sterowania pojazdem, ale s\u0105 te\u017c inne (do internetu przez […]<\/p>\n","protected":false},"author":5,"featured_media":710,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"ngg_post_thumbnail":0,"footnotes":""},"categories":[52],"tags":[153,154,140,142,130,155,139,152],"class_list":{"0":"post-709","1":"post","2":"type-post","3":"status-publish","4":"format-standard","5":"has-post-thumbnail","6":"hentry","7":"category-fibot","8":"tag-joy","9":"tag-joystick","10":"tag-nrf","11":"tag-nrf24","12":"tag-radio","13":"tag-shield","14":"tag-spi","15":"tag-string","17":"post-with-thumbnail","18":"post-with-thumbnail-large"},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/709","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/5"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=709"}],"version-history":[{"count":10,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/709\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":723,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/709\/revisions\/723"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/media\/710"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=709"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=709"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=709"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}\n
\n— nRF24xx
\n— xbee
\n— APC200<\/li>\nObs\u0142uga joysticka – shielda<\/h2>\n
void setup() {\r\nSerial.begin(9600);\r\n}\r\nint x,y;\r\nvoid loop() {\r\n x=analogRead(A0);\r\n y=analogRead(A1);\r\n Serial.print(x);\r\n Serial.print(\" \");\r\n Serial.print(y);\r\n if (digitalRead(5)==1)\r\n Serial.print(\" niebieski\");\r\n if (digitalRead(4)==1)\r\n Serial.print(\" bialy\");\r\n if (digitalRead(3)==1)\r\n Serial.print(\" czerwony\");\r\n\/\/i tak dalej\r\n Serial.println();\r\n delay(100);\r\n}\r\n<\/pre>\nStringi = napisy<\/h2>\n
![\"\"](\"http:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/wp-content\/uploads\/sites\/6\/2017\/05\/fibotDSC_3128.jpg\")
<\/p>\nvoid setup() {\r\n Serial.begin(9600);\r\n}\r\n\r\nString napis;\r\nvoid loop() {\r\n napis=String(analogRead(A0));\r\n napis = napis + \" \";\r\n napis = napis + String(analogRead(A1));\r\n if (digitalRead(5)==1)\r\n napis = napis + String(\" niebieski\");\r\n if (digitalRead(4)==1)\r\n napis += String(\" bialy\");\r\n if (digitalRead(3)==1)\r\n napis += String(\" czerwony\");\r\n \/\/i tak dalej\r\n Serial.println(napis);\r\n delay(100);\r\n}\r\n<\/pre>\nJoyshield + nRF24L01+<\/h2>\n
![\"\"](\"http:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/wp-content\/uploads\/sites\/6\/2017\/05\/nrf24l01-pinout-top-300x152.jpg\")
my poznane dzi\u015b rzeczy z poprzednimi zaj\u0119ciami <\/a>i nadajemy to, co robimy na naszym kontrolerze. W\u0142a\u015bnie dlatego u\u017cyli\u015bmy wersji Stringowej kodu do joysticka, bo radyjko nadawa\u0142o w\u0142a\u015bnie napisy – a nawet napisy z maksymaln\u0105 d\u0142ugo\u015bci\u0105 32 znak\u00f3w (bajt\u00f3w). Poni\u017cej kod:<\/p>\n#include <SPI.h>\r\n#include <nRF24L01.h>\r\n#include <RF24.h>\r\n#include <printf.h>\r\n\r\nRF24 radio(9, 10);\/\/CE, CS\r\n\r\nuint8_t rxAddr[6] = \"grzyb\";\r\n\r\nvoid setup(){\r\n Serial.begin(9600);\r\n Serial.print(\"nRF24 INIT=\");\r\n bool ok=radio.begin();\r\n Serial.println(ok);\r\n printf_begin;\r\n radio.printDetails();\r\n radio.setRetries(15, 15);\r\n radio.openWritingPipe(rxAddr);\r\n \r\n radio.stopListening();\r\n}\r\n\r\nString napis;\r\n\r\nvoid loop(){\r\n napis = String(\"Heniek \"); \r\n napis += String(analogRead(A0));\r\n napis += \" \";\r\n napis += String(analogRead(A1));\r\n if (digitalRead(5)==1)\r\n napis += String(\" niebieski\");\r\n if (digitalRead(4)==1)\r\n napis += String(\" bialy\");\r\n if (digitalRead(3)==1) \r\n napis += String(\" czerwony\");\r\n \/\/i tak dalej<br>\r\n radio.write(napis.c_str(), napis.length());\r\n Serial.println(napis);\r\n delay(100);\r\n}\r\n<\/pre>\nCo dalej?<\/h2>\n
\n
Nie wiem, czy b\u0119dziemy mie\u0107 si\u0142y na 22 wi\u0119c od razu uprzedzam, \u017ce w poniedzia\u0142ek 22 maja, podczas imprezy Festiwalowej, ustalimy termin kolejnego spotkania Fi-BOTa.<\/del> Zapraszam!<\/p>\n