{"id":92,"date":"2016-05-04T12:54:53","date_gmt":"2016-05-04T12:54:53","guid":{"rendered":"http:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/?p=92"},"modified":"2016-05-05T11:05:54","modified_gmt":"2016-05-05T11:05:54","slug":"arduino-przerwania-tcrt5000-do-wykrywania-szybkosci-obrotowej-kola-04-05-2016","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/?p=92","title":{"rendered":"Arduino: Przerwania + TCRT5000 do wykrywania szybko\u015bci obrotowej ko\u0142a (04-05-2016)"},"content":{"rendered":"

Warto poczyta\u0107:\u00a0https:\/\/www.arduino.cc\/en\/Reference\/AttachInterrupt<\/a><\/p>\n

oraz zapami\u0119ta\u0107:<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
P\u0142ytka<\/td>\nPiny cyfrowe pod kt\u00f3re mo\u017cemy podpi\u0105\u0107 przerwania<\/td>\n<\/tr>\n
Uno, Nano, Mini, other 328-based<\/td>\n2, 3<\/td>\n<\/tr>\n
Mega, Mega2560, MegaADK<\/td>\n2, 3, 18, 19, 20, 21<\/td>\n<\/tr>\n
Micro, Leonardo, other 32u4-based<\/td>\n0, 1, 2, 3, 7<\/td>\n<\/tr>\n
Zero<\/td>\nwszystkie, za wyj\u0105tkiem\u00a04<\/td>\n<\/tr>\n
MKR1000 Rev.1 0<\/td>\n0, 1, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A1, A2<\/td>\n<\/tr>\n
Due<\/td>\nwszystkie<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n

oraz ,,zdarzenia”, podczas kt\u00f3rych uaktywni si\u0119 funkcja przypisana pod dane przerwanie: LOW, CHANGE, RISING, FALLING<\/strong> (HIGH – tylko p\u0142ytka Due). Kr\u00f3tko: funkcja „podpi\u0119ta” do przerwania wywo\u0142a si\u0119 w\u00f3wczas, gdy na tym pinie (tym = zdefiniowanym podczas attachInterrupt) zajdzie konkretne „zdarzenie”, np. LOW. Oczywi\u015bcie taka funkcja ma by\u0107 szybka: ustalenie flagi, sterowanie napi\u0119ciem na pinach – digitalWrite – ale nie delay(ile\u015b-tam).<\/p>\n

Przyk\u0142ad<\/strong>: Arduino + przycisk do b\u0142yskania diod\u0105 #13. Hardware<\/strong>: przycisk (mikroswicz pod\u0142\u0105czamy do GND a drug\u0105 n\u00f3\u017ck\u0105 do pinu #2 w Arduino).<\/p>\n

#define PIN 2\r\nbool stan=false;\r\n\r\nvoid setup() {\r\npinMode(13, OUTPUT);\r\ndigitalWrite(13, 0);\r\n\r\npinMode(PIN, INPUT_PULLUP);\r\nattachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PIN), blysk, LOW);\r\n}\r\n\r\nvoid loop() {\r\ndelay(10000);\r\n}\r\n\r\nvoid blysk(){\r\nstan=!stan;\r\ndigitalWrite(13, stan); \r\n}\r\n<\/pre>\n
Gdy nic nie wiemy o przerwaniach, to przygl\u0105daj\u0105c si\u0119 funkcji\u00a0loop()<\/strong> mo\u017cna by powiedzie\u0107, \u017ce program NIC NIE ROBI! Tylko czeka 10s, a potem znowu czeka 10s, i tak w k\u00f3\u0142ko… Wi\u0119c sk\u0105d si\u0119 bierze b\u0142yskanie diody #13 w momencie klikania przycisku? Ot\u00f3\u017c wywo\u0142anie\u00a0delay()<\/strong> zatrzymuje dzia\u0142anie programu, ale przerwania ci\u0105gle dzia\u0142aj\u0105. Skoro wi\u0119c „podpi\u0119li\u015bmy” nasz\u0105 funkcj\u0119 (o nazwie\u00a0blysk()<\/strong>) do przerwania, to w\u0142a\u015bnie ona si\u0119 wywo\u0142a (gdy stan pinu #2 zmieni si\u0119 na LOW – to wszystko zosta\u0142o powiedziane w funkcji\u00a0setup()<\/strong>). W\u0142a\u015bnie taki mechanizm wykorzysta\u0142em do wykrycia kolizji przez zderzak naszego pojazdu – pisa\u0142em o tym w poprzednim po\u015bcie<\/a>. UWAGA: powy\u017cszy program dzia\u0142a do\u015b\u0107 dynamicznie, „nerwowo” reaguj\u0105c na wci\u015bni\u0119cie przycisku – oczywi\u015bcie jest to zjawisko drgania styk\u00f3w <\/strong>(ang. bouncing<\/em>), o czym m\u00f3wili\u015bmy na naszych poprzednich spotkaniach (tutaj, dla przejrzysto\u015bci kodu nic z tym nie robi\u0119, brak jest debouncing-u<\/em>).<\/p>\n
Dodatkowo: zliczanie obrot\u00f3w ko\u0142a.<\/h2>\n
\"mDSC_1100\"<\/p>\n
pod\u0142\u0105czyli\u015bmy czujnik optyczny odbiciowy TCRT5000 do obudowy silniczka, a nast\u0119pnie wewn\u0105trz ko\u0142a umie\u015bcili\u015bmy bia\u0142\u0105 kartk\u0119 z czarn\u0105 krech\u0105. Czytamy warto\u015bci rejestrowane przez czujnik\u00a0ale nie na Serial monitorze<\/strong>, ale GRAFICZNIE, za pomoc\u0105 Processinga<\/a><\/strong>.<\/p>\n
\"silniczek\"<\/p>\n
Widzimy wyra\u017anie moment, gdy czujka mija czarn\u0105 kresk\u0119. Wida\u0107 te\u017c, \u017ce piki zdecydowanie r\u00f3\u017cni\u0105 si\u0119 od „t\u0142a”, cho\u0107 cz\u0119sto maj\u0105 r\u00f3\u017cn\u0105 warto\u015b\u0107 w maksimum. \u0141atwo wykombinowa\u0107 prosty algorytm (czy skuteczny? nied\u0142ugo si\u0119 o tym przekonamy) licz\u0105cy szybko\u015b\u0107 obrotow\u0105 ko\u0142a:<\/p>\n
    \n
  1. \u00a0zapisujemy t1, czyli czas pojawienia si\u0119 maksimum (funkcja millis())<\/li>\n
  2. czekamy na kolejne maksimum, gdy je z\u0142apiemy to<\/li>\n
  3. zapisujemy t2, czyli czas pojawienia si\u0119 kolejnego maksimum- w\u00f3wczas r\u00f3\u017cnica czas\u00f3w t2 i t1 daje w\u0142a\u015bnie czas jednego, pe\u0142nego obrotu.<\/li>\n<\/ol>\n
    Pewnie „diabe\u0142 tkwi w szczeg\u00f3\u0142ach” ale powinno dzia\u0142a\u0107. Jak powiedzia\u0142em na zaj\u0119ciach – wi\u0119cej kresek (ale z umiarem! powiedzmy 4 na pocz\u0105tek) powinny zwi\u0119kszy\u0107 rozdzielczo\u015b\u0107 zliczania liczby obrot\u00f3w ko\u0142a.<\/p>\n
    \"mDSC_1099\"<\/p>\n
    B\u0119dziemy to programowa\u0107 na kolejnych zaj\u0119ciach…<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
    Warto poczyta\u0107:\u00a0https:\/\/www.arduino.cc\/en\/Reference\/AttachInterrupt oraz zapami\u0119ta\u0107: P\u0142ytka Piny cyfrowe pod kt\u00f3re mo\u017cemy podpi\u0105\u0107 przerwania Uno, Nano, Mini, other 328-based 2, 3 Mega, Mega2560, MegaADK 2, 3, 18, 19, 20, 21 Micro, Leonardo, other 32u4-based 0, 1, 2, 3, 7 Zero wszystkie, za wyj\u0105tkiem\u00a04 MKR1000 Rev.1 0 0, 1, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A1, A2 Due […]<\/p>\n","protected":false},"author":5,"featured_media":81,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"ngg_post_thumbnail":0,"footnotes":""},"categories":[52],"tags":[34,44,37,32,2,27,39,40],"class_list":{"0":"post-92","1":"post","2":"type-post","3":"status-publish","4":"format-standard","5":"has-post-thumbnail","6":"hentry","7":"category-fibot","8":"tag-arduino","9":"tag-attachinterrupt","10":"tag-interrupts","11":"tag-l293","12":"tag-microswitch","13":"tag-mikroswicz","14":"tag-przerwania","15":"tag-tcrt5000","17":"post-with-thumbnail","18":"post-with-thumbnail-large"},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/92","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/5"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=92"}],"version-history":[{"count":7,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/92\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":105,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/92\/revisions\/105"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/media\/81"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=92"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=92"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/physics.uwb.edu.pl\/wf\/fi-bot\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=92"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}