Nowa konstrukcja dobrze się sprawuje, szczególnie widać to w przypadku wersji stabilizacji z PID-em. Wersja z fizyką działa ale… gorzej. Znaczy: czasami działa równie dobrze jak wersja z PIDem, co pokazuje poniższy wykres, ale generalnie – nie jest tak „różowo”.

Trzeba przyznać, że działa to bardzo ciekawie – jeszcze raz brawa dla Pana Stanisława. Warto tu dodać jeszcze szczegóły działania PID-a – jak się to odbywa w funkcji czasu (piszę, aby nie zapomnieć). No dobrze, a co teraz? Ciągle jest kilka spraw do pracy:

• praca na algorytmem fizycznym (poprawne wyznaczenie prędkości z czujnika dźwięku);
• rozcięcie rury przez środek – tak, aby cała górna część była otwarta. Dzięki temu będzie można ręcznie („paluchem”) trącać kulkę i obserwować, jak wraca do położenia równowagowego;
• to rozcięcie pociągnie za sobą koniczeność zaprojektowanie i wydrukowanie nowych obejm na rurę (no cóż, ale chyba warto).

(c) K.G. 2022

Wracamy do tematu huśtawki: wymieniliśmy dotychczasowe mikro serwo MG90 (moment siły 2,4 kg*cm) na serwo MG995 o zdecydowanie większym momencie sily (9,4 kg*cm), dlatego też trzeba było przeprojektować wszystkie trzymaki.

Lekka modyfikacja poprzedniego kodu (bez PID-a, wersja „twarda fizyka”) i huśtawka działa! Prawie 😛 trzeba pogrzebać w kodzie, ale nowe serwo sprawuje się dużo, dużo lepiej. Brawa dla Pana Stanisława za zawziętość w pracach nad projektem – niby wystarczyło tylko wszystko przykręcić, ale … to dziś trwało ponad godzinę! Dla porównania: zmiany w kodzie pochłonęly ~5 minut, czyli zabawa w Arduino to bardziej zabawa ze śrubokrętem 😉 Przygotowania wydruków i samego drukowania nie wliczam 😛

(c) K.G. 2022