Pojazd sterowany – TSOP23xx

Pan Przemek uporał się z płynnym sterowaniem pojazdu (naprawa softu) – auto śmiga teraz całkiem gładko! Koła nie są uruchamiane i zatrzymywane na określony czas po wciśnięciu danego przycisku – brak efektu „czkawki”. Zamiast tego, auto zatrzymuje się gdy użytkownik zwolni przycisk na pilocie. Obsługiwane są też kody repetycji przycisku, w tym także tajemniczy kod ZERO – który pojawiał się na skutek jakiś problemów komunikacji pilota z czujką TSOP. Można więc się cieszyć, choć pilot płata figle i… mimo wszystko zrywa się komunikacja – wówczas auto się zatrzymuje (na chwilę, bo w końcu przycisk cały czas jest wciśnięty więc po chwili auto rusza). śmiało można to nazwać sukcesem. Niestety – testowy pojazd jest kiepski – 4 koła mają różne silniczki i jeden z nich działa zdecydowanie słabiej niż reszta, przez co auto marnie jeździ po podłodze (wykładzina = duże tarcie, trefne koło stoi w miejscu zamiast się kręcić). Będzie trzeba zmienić platformę (na zmodyfikowane serwomechanizmy – ale o tym za tydzień). Za tydzień też zastosowanie tej części kodu w komunikacji radiowej (lepszej niż na podczerwień).

Precyzyjna Maszyna (PM2D3D) – soft

Kolejne prace nad softem, wydruk wydaje się zachęcający 😉 Z poziomu GRAPH CREATORA można już tworzyć grafikę, która zostanie przeniesiona na kartkę papieru. Brawo! Więcej o projekcie Maszyny na stronie projektu.

(c) K.G.

Pojazd sterowany – TSOP23xx

Pan Przemek zapoznał się z odbiornikiem podczerwieni TSOP 2230, dzięki któremu jego pojazd był sterowany bezprzewodowo. Poniżej prosty programik do dekodowania sygnałów z pilota telewizyjnego z wykorzystaniem biblioteki IRLib (do pobrania w dziale Do pobrania):

#define IR 12
#include <IRLib.h>
IRrecv pilot(IR);//pin
IRdecode dekoder;
 
void setup(){
  pilot.enableIRIn();//uruchamiamy odbiornik IR
  Serial.begin(9600);
}
 
void loop(){
   if (pilot.GetResults(&dekoder)) {
     dekoder.decode();    //dekoduj dane
     pilot.resume();     //restartuj odbiornik
     Serial.println(dekoder.value);//kody klawiszy! zanotuj je sobie....
   }//if
}/loop

Po zapisaniu sobie kodów pilota TV można zmienić program do poruszania naszym samochodzikiem – instrukcjami typu  if (dekorer.value==432421) jedz_do_przodu() — oczywiście funkcję tą należało wcześniej sobie napisać 😉 Wspólnie ustaliliśmy, że każdokrotne naciśnięcie przycisku do przodu na pilocie uruchamia silniki na zadany czas (np. 100ms) a następnie je wyłącza. Tak samo z jazdą do tyłu – włączamy odpowiednio silniki (ponownie na 100ms) a potem je wyłączamy (no i ze skrętami tak samo). Wszystko ładnie działało, ale… nie do końca. Silniki są cały czas włączane i wyłączane – a wiadomo, że prąd potrzebny na „rozruch” silnika jest znacznie większy niż podczas jego pracy ze stałą prędkością. Nie ma potrzeby je zatrzymwać, jeśli użytkownik trzyma wciśnięty dany przycisk! Dodatkowo, przy mniejszym czasie pracy silnika (nie 100ms a 50ms czy nawet 20ms) samochód miał „czkawkę” – ciągle uruchamiał i zatrzymywał silniczki. Te dwa powody były wystarczające do zmiany pierwszej wersji kodu – na bardziej zaawansowaną, która nie wyłącza silnika gdy ciągle wciskamy ten sam przycisk.  „Czkawka” została (częściowo) opanowana, ale… są błędy w kodzie 🙁 Na dodatek należy obejść (dobrze zaprogramować) błędy w komunikacji pilota na podczerwień z czujką TSOP23xx – przy trzymanym przycisku pojawia się tajemniczy kod ZERO, co przerywa pracę silników. Za tydzień się z tym uporamy!

Precyzyjna Maszyna (PM2D3D) – soft

Choć najwięcej zmian zostało w softwarze – to nastąpiła także modyfikacja konstrukcji ramy: silniki zostały przeniesione z jednej strony na przeciwne, aby zrónoważyć całą konstrukcję. Ciągle pozostaje kwestia dodania przeciwwagi po przeciwnej stronie ramy, aby nie tylko kirunek wschód-zachód był zrównoważony, ale także północ-południe. Dodatkowy ciężarek będzie pewnie w niedalekiej przyszłości, gdy powstanie panel do sterowania. Są też anty-poślizgowe nóżki do ramy, z dodatkowymi „dociskaczami” kartki A4 (wydrukowane w 3D). Jak wspomniano, najwięcej zmian Pan Bartek wykonał w sofcie i… poprawnie rysowane są już ukośne linie! Brawo Więcej o projekcie Maszyny na stronie projektu.

(c) K.G.