Sterownik silników L293N
Pan Przemek zapoznał się z sygnałami PWM (obowiązkowy programik „gaszący” LEDa – i funkcja analogWrite) a następnie poznał sterowanie silnikami DC – za pomocą sterownika L293N. Najpierw podłączaliśmy zasilanie 6V z żelowego akumulatorka:
a następnie konstrukcja uległa modyfikacji (w tym także zasilanie) i powstała taka oto platforma testowa:
Udało się „nauczyć” jeździć ten pojazd do przodu, tyłu i skręcać. Na razie wykonuje on wszystkie te czynności w kółko – więc jest to mało sensowne. Ale kolejny krok to zdalne sterowanie i ten krok to już duży krok w kierunku Wojny Robotów 😉
Precyzyjna Maszyna (PM2D3D) – krańcówka
Pan Bartek zamontował krańcówki – wydrukował odpowiednie elementy trzymające.
Skoro są już krańcówki, to należy je oprogramować. Drogi są (co najmniej) dwie: 1) w programie realizującym poruszanie silnikami sprawdzamy, co się dzieje z krańcówkami – i w razie czego zatrzymujemy konkretny silnik, lub 2) inicjalizujemy przerwania, które robią to automatycznie. Jednak zanim doszło do tego to… pojawiły się problemy z rysowaniem linii po skosie. Przygotowany przez Pana Bartka kod miał działać – jednak okazało się, że ma wady. Wiadomo – ten się nie myli, kto nic nie robi 😉 Dlatego dzisiejsze zajęcia poszły w kierunku naprawy softwaru… Jeszcze jest trochę roboty 😉
Więcej o projekcie Maszyny na stronie projektu.
(c) K.G.